Кинематика упругого манипулятора в криволинейной системе координат
МЕХАНИКА
Keywords:
кинематика, многозвенный упругий манипулятор, криволинейные координаты.
Abstract
В криволинейной системе координат исследована кинематика многозвенного упругого манипулятора. Предполагается, что звенья манипулятора моделируются как упругие стержни, а соединительные узлы между звеньями содержат упругие элементы большой жесткости. В рамках линейной теории упругости получены выражения для скорости и ускорения движений характерных точек звеньев и схвата упругого манипулятора через обобщенные матрицы Ляме.
